Thought this was cool: 微型四轴加电机的简单尝试

这段时间比较萎靡，工作忙，身体状态也不太好，基本上处于停滞状态。上次大家提了很多好建议，比如换模块、换电机或自制PCB等等。zxzxy1988同学还给我发了制板的软件和教程，另外还有焊接的技巧，真是非常感谢。

因为时间有限，我暂时还没有尝试这些建议。当时答应darkorigin做一个简单的加电机的实验，就是把4个电机换成8个，今天算是有个回应。其实就是简单的并联，把另外4个电机直接用胶棒粘到原来的4个电机上，大头朝下，转向相反。

加上去的电机

拖拖拉拉两个星期，今天终于下决心把这些电机们焊上了（主要是到了晚上就迷迷糊糊的:D ），看上去非常非常非常的山寨……

“8桨”飞行器

加上4个电机后，飞行器重量从46克变成了58克。刚才试飞了一把，这次居然真的离地了，但是需要把马力开到最大。
因为上下两个电机互相干扰可能有些损耗，所以估算每个空心杯电机的升力大概是10克左右。

目前我还没有加上读传感器和调节转速的代码，所以只是简单的试了试能否起飞。把马力调到最大后，小四轴摇摇晃晃的升起来。比较神奇的是，虽然没有平衡的程序，但是它基本是水平的，没有像大四轴那样翻滚直接坠毁。不过依然会侧飞，然后撞上了墙壁，最后掉进橱柜下面一阵乱撞。从照片里可以看到打坏了一个小叶片，不过说实话，小四轴比我想象的结实多了，这样乱撞居然只坏了一个小叶片。

总体来说，如果最大马力才能够勉强升空的话，基本上靠它调节平衡是不行的，因为转速没有调节的范围了。另外一个可能的结论是，小四轴的平衡性会比大四轴好一点，如果能顺利升空的话，也许调节起来会比大四轴容易些。

这次小四轴的尝试基本算是失败了，接下来可以考虑给它减肥。比如某位朋友说的，把arduino nano换成mini版；另外蓝牙可以不需要那个降压模块；3.7V到5V的升压模块应该用一块芯片就可以搞定；那个低电量报警的小喇叭改用一个闪烁的led；传感器导线可以改用漆包线；背后那个支架PCB如果是自制板的话，应该也可以减少部分重量。如果体重能够减到30克以内，估计升空应该就没问题了。
另外的想法是考虑再大一点的空心杯电机和螺旋桨，一个顶现在两个的。假设升力能到60克，然后把体重控制在40克左右，这样将来还能挂载点其他配件。接下来准备买几个其他型号的小电机测量下升力，另外学习下画PCB。哎呀，又将是一个大周期……

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